Ο Δάσκαλος Ueshiba μελέτησε διάφορες μορφές jujutsu (Tenshin Shinyo ryu, Kito ryu, Yagyu ryu, Aioi Ryu, Shinkage ryu), τζούντο, καθώς και Hozoin-ryu sojitsu (λόγχη) και Kendo (τέχνη του σπαθιού). Ωστόσο, η συνάντησή του με τον Takeda αποδείχθηκε καθοριστική για τη δημιουργία του Aikido. Σύμφωνα με διάφορες πηγές, ο Ueshiba μελέτησε κάτω από τον Takeda από το 1915 έως το 1922 και έλαβε το πιστοποιητικό kyoju dairi (επίσημη ιδιότητα του εκπαιδευτή του Daito-Ryu Aiki Jujitsu ). Όπως διηγείται ο ίδιος ο Ueshiba “… Ο Takeda μου άνοιξε τα μάτια για το Budo” (Συνέντευξη με τον Morihei Ueshiba και τον Kishomaru Ueshiba, που δημοσιεύθηκε στo Aiki News # 18, Αύγουστος 1976). Πολλά πράγματα μπορούν να ειπωθούν για την προέλευση και την εξέλιξη του Aikido, αλλά οι βασικές κατευθύνσεις και οι τεχνικές του έχουν δεχθεί έντονες επιρροές από τις διδασκαλίες του aiki-jujutsu του Takeda. Ο όρος Aikido άρχισε να χρησιμοποιείται από τη δεκαετία του 1940 και μετά. Πριν από αυτό, ο Δάσκαλος Ueshiba δίδαξε την τέχνη του κάτω από διάφορες ονομασίες (Αiki-jujutsu, Ueshiba-ryu, Aiki-budo).
Μέχρι το 1950 το Aikido ήταν σχεδόν άγνωστο εκτός Ιαπωνίας. Εμφανίστηκε για πρώτη φορά στη Γαλλία (1951 και 1952), στη συνέχεια στις ΗΠΑ (1953), στο Ηνωμένο Βασίλειο (1955), στην Ιταλία (1964), στη Γερμανία (1965). Από τότε το Aikido διαδόθηκε ευρέως, κυρίως μέσω εκπαιδευτών του Aikikai και σήμερα ασκείται από χιλιάδες ανθρώπους σε όλο τον κόσμο.
Αθηναικός Σύλλογος Aikido